Pre negde oko pola godine sam se bavio a* algoritmom, jer mi je bio potreban za neku igru na kojoj sam radio. Ovaj link mi je bio sasvim dovoljan
http://www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm, verovatno ni tebi nece biti potrebno nesto vise... Btw, imam i kod programa
http://www.elitesecurity.org/t277788-Python-game-development (4 poruka) pa ako te zanima i treba ti pomoc da se snadjes slobodno mi poslaji PM.