Navigacija
Lista poslednjih: 16, 32, 64, 128 poruka.

Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova

[es] :: Fizika :: Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova

[ Pregleda: 2436 | Odgovora: 5 ] > FB > Twit

Postavi temu Odgovori

Autor

Pretraga teme: Traži
Markiranje Štampanje RSS

SpizaGenije
Spiza Genije
Software Developer
Signus

Član broj: 247347
Poruke: 193
*.telrad.net.



+4 Profil

icon Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova28.07.2016. u 16:23 - pre 93 meseci
Pozdrav,

verujem da je ova tema za podforum Fizika.

Naime, imam projekat u kome moram da uradim sledeće:

ako mi je početna pozicija u koordinatnom sistemu jednaka 0 i ako primam vrednosti accelerometra, žiroskopa i magnetometra na svakih ~15ms, (delta time = dt = 15ms), ako izračunam vrednosti kvaterniona za qW, qX, qY, qZ, te ako sam dobio određene vrednosti ojlerovih uglova (pitch, yaw, roll), kako mogu pomoću ojlerovih uglova i poznatog ubrzanja u datom trenutku (delta time) da dobijem novu poziciju u 3D, a potom i u 2D koordinatnom sistemu?
Some people, when confronted with a problem, think: "I know, I'll use regular expressions."
Now they have two problems!
-Jamie Zawinsky
 
Odgovor na temu

RoRa
Ranko Rodić
Sremčica

Član broj: 60631
Poruke: 354
*.dynamic.isp.telekom.rs.



+117 Profil

icon Re: Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova30.07.2016. u 09:57 - pre 93 meseci
Dvostrukom integracijom ubrzanja dobija se PREĐENI put.
 
Odgovor na temu

dusans
Stojanov Dušan
Pančevo

Član broj: 9551
Poruke: 1343
*.dynamic.sbb.rs.



+311 Profil

icon Re: Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova30.07.2016. u 10:35 - pre 93 meseci
Možda ovako:

Code:

s = a * dt * dt / 2
x = cos(yaw) * cos(pitch) * s
y = sin(yaw) * cos(pitch) * s
z = sin(pitch) * s


A može da bude neka varijacija ovoga, zavisno od toga gde leže yaw=0 i pitch=0
i kako je orijentisan prostor, uglavnom se na kraju svede ili na offset-e uglova ili negaciju nekih od izraza.

Normalno, nove koordinate u prostoru dobijaš tako što sabereš dobijene x, y, z sa onima od pre 15 ms.

Što se tiče pozicije u 2D, nisam te razumeo šta ti tačno treba tu.

[Ovu poruku je menjao dusans dana 30.07.2016. u 11:55 GMT+1]
 
Odgovor na temu

djoka_l
Beograd

Član broj: 56075
Poruke: 3445

Jabber: djoka_l


+1462 Profil

icon Re: Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova30.07.2016. u 20:46 - pre 93 meseci
Nisi u pravu dušane, po opisu bi se reklo da se telo kreće kombinacijom translacije i rotacije oko neke ose u prostoru.

Dakle, ubrazanje koje se meri ima komponente . Dodatna komplikacija je to što su komponente ubrzanja koje meri akcelerometar zbir ubrzanja i projekcija ugaonih ubrzanje na x,y,z ose.
Ove projekcije zavise ne samo od ugaonih ubrzanja nego i od rastojanja od ose rotacije.
 
Odgovor na temu

dusans
Stojanov Dušan
Pančevo

Član broj: 9551
Poruke: 1343
*.dynamic.sbb.rs.



+311 Profil

icon Re: Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova30.07.2016. u 22:19 - pre 93 meseci
Verovatno, nisam ulazio u materiju, cenio sam da je prethodno izračunao ravnomerno ubrzanje i ojlerove uglove.
Odatle, lako se izračunaju dužina puta i koordinate.
Elem, čudi me da ne postoji gotova biblioteka/funkcije koje rade high level proračune tipa displacement
nego mora da se barata sirovim podacima senzora.

[Ovu poruku je menjao dusans dana 30.07.2016. u 23:31 GMT+1]
 
Odgovor na temu

SpizaGenije
Spiza Genije
Software Developer
Signus

Član broj: 247347
Poruke: 193
*.telrad.net.



+4 Profil

icon Re: Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova01.08.2016. u 00:04 - pre 93 meseci
Naletao sam već ranije na dušanovu formulu i pokušavao da je primenim, ali nisam dobio nikakav rezultat... Dušane, što se tiče tvoje poslednje poruke, da - izračunao sam kvaternione i ojlerove uglove.

Što se tiče đokinog odgovora, on je nekako najbliži odgovoru...

Eh sada... sada "samo" treba da pronađem pravu formulu...
Some people, when confronted with a problem, think: "I know, I'll use regular expressions."
Now they have two problems!
-Jamie Zawinsky
 
Odgovor na temu

[es] :: Fizika :: Izračunavanje pozicije pomoću ubrzanja i Ojlerovih uglova

[ Pregleda: 2436 | Odgovora: 5 ] > FB > Twit

Postavi temu Odgovori

Navigacija
Lista poslednjih: 16, 32, 64, 128 poruka.